福建省长汀县童坊镇人。1914年9月20日出生在一个贫苦农民家庭。1930年6月参加红军并入党，在红四军红一军团政治部、政治保卫局任秘书。长征到陕北后，曾任毛主席秘书。1936年12月西安事变后，一直随周恩来在西安、南京、武汉、桂林、重庆等地八路军办事处负责秘书、机要工作，曾任重庆中共中央南方局秘书处处长、秘书长，中共代表团副秘书长。1947年3月随董必武由南京回延安后，在中央城工部、中央统战部任秘书处处长、副秘书长、秘书长。1958～1966年任国务院副秘书长兼总理办公室主任。“文化大革命”初任中央办公厅副主任，“文化大革命”中下放干校。1973年回中央统战部工作，1977年任中央统战部副部长。1982年退居二线，任中央党史资料征集委员会副主任，主持编纂、出版《南方局党史资料》《长江局党史资料》《南京局党史资料》，出版了《军中日记》。编辑出版了《第二次国共合作》《历史的脚印——童小鹏摄影资料选集》两本影集。1987年离休，1990年底定居福建漳州，著有《风雨四十年》《少小离家老大回——童小鹏回忆录》《回忆与思念》。2001年因病回北京安度晚年。2007年7月18日在北京病逝，享年93岁。