中非交往的历史源远流长，新中国成立之前，中国与非洲地区间的交往呈现由间接走向直接，民间与官方交往交替主导的态势。中非关系交往的主要交通路径是海上丝绸之路。新中国成立之前，中非关系大致分为两大时间段，其分界线大体以明代再次采取严厉的海禁政策为界。在第一阶段中，唐代以前的中非关系主要依靠印度次大陆或安息为中介展开，中国与非洲国家对彼此构建的想象建立于商贸之上。唐代至明代时期，随着远航技术的日臻成熟，中国与非洲地区发展为一种以商贸或朝贡政治为目的的直接交往，郑和下西洋成为这一时期中非关系发展高峰的最佳证明。
随着中国海禁政策的严格执行以及西方殖民者进入非洲，中非关系转入一种新的历史阶段。在这一阶段中，中国与非洲的关系在民间商贸不断发展的基础上，逐渐衍生出一种中非人民相互支持、相互同情的反殖民情感。这种情感也为当代中国与非洲国家发展友谊互助关系奠定了历史基础。