在《道德形而上学》中，康德对法权义务和德性义务做了明确划分：法权义务是可以外在立法或外在强制的义务，德性义务是不可以外在立法或外在强制的义务，而是一种自由的自我强制的义务。在本真的法权义务和本真的德性义务之间，有一种把法权义务本身当作内在动机的“有德性的行为”，康德有时称之为“伦理义务”。但中义的伦理义务同时包含了这种居间的伦理义务和本真的德性义务，广义的伦理义务甚至包括了作为间接伦理义务的法权义务。对自己的不完全的义务（自我完善）和对他人的不完全的义务（他人幸福）属于德性义务（本真的）；对他人的完全的义务（不得害人）属于法权义务（本真的）；对自己的完全的义务（不得自杀）难以简单归类：作为与意志规定的目的或质料无关、只涉及纯粹形式的义务属于法权义务，但作为一种自我强制的义务又属于德性义务，它似乎既属于又不属于法权义务，既属于又不属于德性义务，但康德最终还是把它放在德性论中阐释。在本真的法权义务和本真的德性义务之间，有两种义务难以简单归类：一是把外在的法权义务变成内在动机的“有德性的行为”，二是对自己的完全的义务。
Kant hat die Pflichten von Recht und Tugend eine deutliche Unterteilung in Metaphysik der Sitten gemacht，n?mlich，jene ist die Pflicht，für welche man eine ?u?ere Gesetzgebung oder Gewalt machen kann，diese aber kann man sich nicht so verhalten，sondern sie ist nur eine freie und selbstzwingende Pflicht. Zwischen der eigentlicher Pflicht von Recht und der eigentlicher Pflicht von Tugend gebt es ein tugendhaft Handlung，die die jene für ihre innere Triebfeder gelt und manchmal als die ethische Pflicht von Kant bezeichnet. Aber eine ethische Pflicht im Mittelsinn enth?lt diese dazwischen liegende ethische Pflicht und die eigentliche Pflicht von Tugend，w?hrend die ethische Pflicht im weiteren Sinne sogar die Pflicht von Recht als eine mittelbare ethische Pflicht enth?lt. Die für Selbst unvollkommene Pflicht （die eigene Vollkommenheit） und die für Andere unvollkommene Pflicht （die fremde Glückseligkeit） geh?ren zur eigentlichen Pflicht von Tugend；die für Andere vollkommene Pflicht （Anderen nicht zu schaden） geh?rt zur eigentlichen Pflicht von Recht；nur die für Selbst vollkommene Pflicht （wie Selbstmord nicht zu begehen） kann schwer sortiert werden，weil sie als eine Pflicht nicht auf den von Wille bestimmten Zweck und das Material，sondern auf die reine Form bezieht，zur Pflicht von Recht geh?rt，aber als eine selbstzwingende Pflicht zur Pflicht von Tugend. Deshalb geh?rt sie sowohl zum Recht als auch nicht zum Recht，sowohl zum Tugend als auch nicht zum Tugend. Aber endlich hat Kant sie in Tugendlehre gesetzt und darin ausgelegt. Mit einem Wort，zwischen der eigentlicher Pflicht von Recht und der eigentlicher Pflicht von Tugend gebt es zwei Pflichten，die sehr schwer sortiert werden，die eine ist die tugendhaft Handlung，die die ?u?ere Pflicht von Recht für ihre innere Triebfeder gelt；die andere ist die für Selbst vollkommene Pflicht.